Písecká (Písečná, Písková, Bruská či původně Karlova) brána byla vystavěna v rámci rozsáhlého barokního fortifikačního systému, jenž tvořil tzv. Pevnost Praha. Jméno Písecká brána získala od dnes již neexistujícího předměstí, zvaného Písek. Jejím funkčím předchůdcem byla stejnojmenná brána v gotických hradbách, umístěná v prostoru dnešní Valdštejnské ulice na Malé Straně (ta byla zbořena roku 1623 při stavbě Valdštejnského paláce).

Barokní opevnění levého břehu Vltavy se táhlo od nynější budovy předsednictva vlády (bývalá Strakova akademie) vzhůru svahem k dnešní Kramářově vile, poté velkým obloukem ke Strahovu a dále přes Petřín a po jeho svahu zpět k Vltavě.


V tomto pásu stály tři mohutné brány - Písecká, Strahovská a Újezdská, fortifikace byla zpevněna dvaceti bastiony pojmenovanými podle svatých patronů. Brána samotná pochází z roku 1721 a byla zbudována architektem Giovannim Battistoou Alliprandim dle návrhu Františka Vogota. V roce 1741 se (za válek o rakouské dědictví ) tudy dostal do Prahy potomní český vzdorokrál Karel Albrecht Bavorský - její obranu zajišťovala pouze slabá posádka nevycvičených měšťanů a studentů...

Pro svůj historický význam byl objekt zařazen mezi nemovité kulturní památky hl. m. Prahy.